军臣单于，在位34年，冒顿单于之孙，老上单于之子。汉文帝时，派兵入侵汉的上郡及云中；汉景帝时，两国恢复和亲；汉武帝时，放弃对匈奴的和亲政策，设计诱使军臣单于入马邑，打算以预先布置的三十余万汉军围捕单于，单于中计，亲率十万骑兵南下，可是未入马邑已生疑，派兵捕得汉雁门尉史，尉史把汉的计谋说了出来，单于撤退，此后汉匈关系破裂。汉攻占河套地，设朔方郡，军臣单于死，其弟伊稚斜自立为单于，军臣单于太子于单逃入汉境投降，汉封他为涉安侯，数月后去世。
军臣单于，即位后放弃了和亲政策，起兵大举南下，掠夺了大量人口、财富，汉朝的报警烽火一度烧到甘泉宫。不久，汉文帝崩，汉景帝即位后，吴楚等七国叛乱，并准备联合匈奴攻入长安。但因为吴楚等主要诸侯的叛乱迅速被平息，即使赵国仍在中央大军下坚守了九月，军臣单于最终放弃了进攻的计划，随后汉景帝送给匈奴财宝、宫女继续实行和亲政策。
此后，匈奴不再大规模骚扰边境，直至汉武帝初期。因为汉朝给匈奴大量的优惠，匈奴与汉朝出现罕见的和平，匈奴平民可以自由的往来汉匈边境进行贸易，汉匈似乎开始了真正的和平。汉朝马邑城的太守在一次偶然机会中，发现中原有一些大商人违犯禁令，运出货物到匈奴交易。
于是，汉武帝让他联络大商人聂壹，佯称出卖马邑城，以引诱军臣单于，想一举消灭匈奴。军臣单于相信此事，又贪恋马邑城的财物，就用十万骑兵侵入边塞。汉朝在马邑城附近埋伏下三十余万大军，单于大军即将进入汉朝边塞，离马邑城尚有一百余里的时候，看到牲畜遍野却无放牧之人，感到奇怪，就去攻打汉朝的侦察哨所。抓获的一个俘虏是汉朝的尉史，他向单于报告了汉朝军队的意图与埋伏地点。
军臣单于恍然大悟，说：“我本来就对此事有疑心。”于是，就率兵而回，走出边境时说道：“我得到尉史，是天意，天让你向我报告。”就封尉史做“天王”，史称“马邑之围”。从此以后，军臣单于断绝和亲关系，攻击直通要道的边塞，常常侵入汉朝边境抢掠，次数多得无法计算。
军臣单于死，其弟左谷蠡王伊稚斜自立为单于，逼迫军臣单于太子于单，于单逃入汉境投降，汉封他为涉安侯，数月后去世。
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